Послушал лекцию Антона Слесарева (руководитель отдела разработки Яндекс) про «Искусственный интеллект и беспилотные автомобили» в Computer Science Club (ПОМИ)

Немного хайлайтов:

1. Активно тема про беспилотные авто стала развиваться после конкурса DARPA Grand Challenge, проходившего в 2007 в Калифорнии. Группы разработчиков показывали свои машины-«монстры», обвешенные как ёлки гирляндами датчиков на миллионы долларов. Задания конкурса по сути были не сложными — не было пешеходов, не было светофоров, машины избегали столкновений лишь друг с другом. Многие из победителей конкурса ушли потом в руководители отделов разработки беспилотников в крупные компании, в Google, например.
2. В темах про беспилотные автомобили есть два главных вопроса — А) нужны ли нам HD-карты или возлагать задачу позиционирования на Object Detection Б) кто победит — мощные но дешёвые LiDAR`ы или камеры и сенсоры
3. В цепочке беспилотного управления есть обычно 4 компонента (первые два идут почти одновременно): Map & Localization -> Perception -> Motion Planning -> Vehicle Control
4. В настоящий момент Яндекс использует в тестировании 2 машины Toyota Prius и 1 Kia Soul
5. Управление автомобилями происходит через электронный блок круиз-контроля и автоматического паркинга (т. е. не через механику управления)
6. Работать с производителями машин очень тяжело: они сами хотят своими силами сделать беспилотный автомобиль, не дают API так как ждут чтобы решения были сертифицированы, много времени тратят на согласование и проверки.
7. Лучше всех пока работает в теме беспилотных машин Google
8. В машине при тестировании все равно сидит человек — должность «водитель-тестировщик»
9. Негативный чекинг тоже ведётся, в частности и водителем-тестировщиком, например если торможение началось позже или система не учла что-то.
10. Рассматриваются варианты связи беспилотных машин типа Vehicle-Vehicle и Vehicle-Infrastructure, но пока все упирается в ненадёжность каналов связи (wifi сбоит)
11. Делать беспилотные грузовики пока не слишком выгодно (легковых машин больше), есть вариант автопилотных «паровозов» — один активный ведущий грузовик, за ним несколько на автопилоте (водители спят), потом меняются.
12. Применяемый Теслой (и другими) автопилот «на хайвее» тоже не очень используем, его рабочие скорости от 20 км.ч и выше и не понятно как машина будет трогаться с места.
13. Сейчас в команде Яндекса по этой теме работает около 50 человек, пока все в Москве, ищут людей в Питере чтобы открыть филиал.
14. Руководитель этого проекта раньше занимался системой распознаванием картинок Яндекса, потом вопросами компьютерного зрения
15. В работе используют С++, Python и RoS
16. С юридической точки зрения ответственность за аварию беспилотника предполагается возлагать на владельца автомобиля
17. На udacity есть курс за 800 долларов (в год) — «Introduction to self-driving» с теоретическими лекциями и практическими заданиями по данному вопросу, в том числе написание своего компонента RoS.
18. Яндекс использует лидары (LiDar`s) — они клёвые, можно получать картинку по уровням, но очень дорогие: есть 16-ти, 32-х, и 64-х лучевые (эти стоят почти 80 тыс.долл.)
19. Лидар хорошо показывает вблизи (несколько десятков метров), но дальше лучи сильно расходятся и эту систему надо дополнять, например сенсорами или камерами.
20. Есть производитель который обещает существенное снижение стоимости лидаров — к нему все сейчас стоят в очередь (и Яндекс тоже)
21. Яндекс использует готовое hardware от Nvidia — DrivePX
22. Сложно запрограммировать все нестандартные ситуации, причём многие зависят от особенностей и психологии региона. В Грузии бывает так, что обгоняющую по встречке газель пропускает оттормозившийся Камаз.
23. Все усилия разработок в области детекции и маппинга беспилотности направлены на то, чтобы в итоге получить End-to-End system.